1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
|
# Анализ приоритетов
*Поиск максимального приоритета* ресурса (*ceiling*) - поиск динамического
приоритета, который любая задача должна иметь, чтобы безопасно работать с
памятью ресурсов. Анализ приоритетов - относительно прост,
но критичен для безопасности памяти RTIC программ.
Для расчета максимального приоритета ресурса мы должны сначала составить
список задач, имеющих доступ к ресурсу -- так как фреймворк RTIC
форсирует контроль доступа к ресурсам на этапе компиляции, он
также имеет доступ к этой информации на этапе компиляции.
Максимальный приоритет ресурса - просто наивысший логический приоритет
среди этих задач.
`init` и `idle` не настоящие задачи, но у них есть доступ к ресурсам,
поэтому они должны учитываться при анализе приоритетов.
`idle` учитывается как задача, имеющая логический приоритет `0`,
в то время как `init` полностью исключается из анализа --
причина этому в том, что `init` никогда не использует (не нуждается) критические
секции для доступа к статическим переменным.
В предыдущем разделе мы показывали, что разделяемые ресусы
могут быть представлены уникальными ссылками (`&mut-`) или скрываться за
прокси в зависимости от того, имеет ли задача к ним доступ.
Какой из вариантов представляется задаче зависит от приоритета задачи и
максимального приоритета ресурса.
Если приоритет задачи такой же, как максимальный приоритет ресурса, тогда
задача получает уникальную ссылку (`&mut-`) на память ресурса,
в противном случае задача получает прокси -- это также касается `idle`.
`init` особеннвй: он всегда получает уникальные ссылки (`&mut-`) на ресурсы.
Пример для иллюстрации анализа приоритетов:
``` rust
#[rtic::app(device = ..)]
mod app {
struct Resources {
// доступен из `foo` (prio = 1) и `bar` (prio = 2)
// -> CEILING = 2
#[init(0)]
x: u64,
// доступен из `idle` (prio = 0)
// -> CEILING = 0
#[init(0)]
y: u64,
}
#[init(resources = [x])]
fn init(c: init::Context) {
// уникальная ссылка, потому что это `init`
let x: &mut u64 = c.resources.x;
// уникальная ссылка, потому что это `init`
let y: &mut u64 = c.resources.y;
// ..
}
// PRIORITY = 0
#[idle(resources = [y])]
fn idle(c: idle::Context) -> ! {
// уникальная ссылка, потому что
// приоритет (0) == максимальному приоритету ресурса (0)
let y: &'static mut u64 = c.resources.y;
loop {
// ..
}
}
#[interrupt(binds = UART0, priority = 1, resources = [x])]
fn foo(c: foo::Context) {
// прокси-ресурс, потому что
// приоритет задач (1) < максимальному приоритету ресурса (2)
let x: resources::x = c.resources.x;
// ..
}
#[interrupt(binds = UART1, priority = 2, resources = [x])]
fn bar(c: foo::Context) {
// уникальная ссылка, потому что
// приоритет задачи (2) == максимальному приоритету ресурса (2)
let x: &mut u64 = c.resources.x;
// ..
}
// ..
}
```
|
