1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
|
# Миграция с v0.4.x на v0.5.0
Этот раздел описывает как обновить программы, написанные на RTIC v0.4.x
на версию v0.5.0 фреймворка.
## `Cargo.toml`
Во-первых, нужно обновить версию зависимости `cortex-m-rtic` до
`"0.5.0"`. Опцию `timer-queue` нужно удалить.
``` toml
[dependencies.cortex-m-rtic]
# изменить это
version = "0.4.3"
# на это
version = "0.5.0"
# и удалить Cargo feature
features = ["timer-queue"]
# ^^^^^^^^^^^^^
```
## Аргумент `Context`
Все функции внутри элемента `#[rtic::app]` должны принимать первым аргументом
структуру `Context`. Этот тип `Context` будет содержать переменные, которые были магически
инъецированы в область видимости функции версией v0.4.x фреймворка:
`resources`, `spawn`, `schedule` -- эти переменные станут полями структуры `Context`.
Каждая функция элемента `#[rtic::app]` получит отдельный тип `Context`.
``` rust
#[rtic::app(/* .. */)]
const APP: () = {
// change this
#[task(resources = [x], spawn = [a], schedule = [b])]
fn foo() {
resources.x.lock(|x| /* .. */);
spawn.a(message);
schedule.b(baseline);
}
// into this
#[task(resources = [x], spawn = [a], schedule = [b])]
fn foo(mut cx: foo::Context) {
// ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
cx.resources.x.lock(|x| /* .. */);
// ^^^
cx.spawn.a(message);
// ^^^
cx.schedule.b(message, baseline);
// ^^^
}
// change this
#[init]
fn init() {
// ..
}
// into this
#[init]
fn init(cx: init::Context) {
// ^^^^^^^^^^^^^^^^^
// ..
}
// ..
};
```
## Ресурсы
Синтаксис, используемый, для определения ресурсов был изменен с переменных `static mut`
на структуру `Resources`.
``` rust
#[rtic::app(/* .. */)]
const APP: () = {
// измените это
static mut X: u32 = 0;
static mut Y: u32 = (); // поздний ресурс
// на это
struct Resources {
#[init(0)] // <- начальное значение
X: u32, // ПРИМЕЧАНИЕ: мы предлагаем изменить стиль именования на `snake_case`
Y: u32, // поздний ресурс
}
// ..
};
```
## Периферия устройства
Если ваша программа получала доступ к периферии в `#[init]` через
переменну `device`, вам нужно будет добавить `peripherals = true` в атрибут
`#[rtic::app]`, чтобы и дальше получать доступ к периферии через поле `device` структуры `init::Context`.
Измените это:
``` rust
#[rtic::app(/* .. */)]
const APP: () = {
#[init]
fn init() {
device.SOME_PERIPHERAL.write(something);
}
// ..
};
```
На это:
``` rust
#[rtic::app(/* .. */, peripherals = true)]
// ^^^^^^^^^^^^^^^^^^
const APP: () = {
#[init]
fn init(cx: init::Context) {
// ^^^^^^^^^^^^^^^^^
cx.device.SOME_PERIPHERAL.write(something);
// ^^^
}
// ..
};
```
## `#[interrupt]` и `#[exception]`
Атрибуты `#[interrupt]` и `#[exception]` были удалены. Чтобы определять аппаратные задачи в v0.5.x
используте атрибут `#[task]` с аргументом `binds`.
Измените это:
``` rust
#[rtic::app(/* .. */)]
const APP: () = {
// аппаратные задачи
#[exception]
fn SVCall() { /* .. */ }
#[interrupt]
fn UART0() { /* .. */ }
// программные задачи
#[task]
fn foo() { /* .. */ }
// ..
};
```
На это:
``` rust
#[rtic::app(/* .. */)]
const APP: () = {
#[task(binds = SVCall)]
// ^^^^^^^^^^^^^^
fn svcall(cx: svcall::Context) { /* .. */ }
// ^^^^^^ мы предлагаем использовать `snake_case` имя здесь
#[task(binds = UART0)]
// ^^^^^^^^^^^^^
fn uart0(cx: uart0::Context) { /* .. */ }
#[task]
fn foo(cx: foo::Context) { /* .. */ }
// ..
};
```
## `schedule`
Интерфейс `schedule` больше не требует cargo опции `timer-queue`, которая была удалена.
Чтобы использовать интерфес `schedule`, нужно сначала определить
монотонный тамер, который будет использоваьт среды выполнения, с помощью аргумента `monotonic`
атрибута `#[rtic::app]`. Чтобы продолжить использовать счетчик циклов
(CYCCNT) в качестве монотонного таймера, как было в версии v0.4.x, добавьте
аргумент `monotonic = rtic::cyccnt::CYCCNT` в атрибут `#[rtic::app]`.
Также были добавлены типы `Duration` и `Instant`, а трейт `U32Ext` был перемещен в модуль `rtic::cyccnt`.
Этот модуль доступен только на устройствах ARMv7-M+.
Удаление `timer-queue` также возвращает периферию `DWT` в структуру периферии ядра,
включить ее в работу можно внутри `init`.
Измените это:
``` rust
use rtic::{Duration, Instant, U32Ext};
#[rtic::app(/* .. */)]
const APP: () = {
#[task(schedule = [b])]
fn a() {
// ..
}
};
```
На это:
``` rust
use rtic::cyccnt::{Duration, Instant, U32Ext};
// ^^^^^^^^
#[rtic::app(/* .. */, monotonic = rtic::cyccnt::CYCCNT)]
// ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
const APP: () = {
#[init]
fn init(cx: init::Context) {
cx.core.DWT.enable_cycle_counter();
// опционально, настройка запуска DWT без подключенного отладчика
cx.core.DCB.enable_trace();
}
#[task(schedule = [b])]
fn a(cx: a::Context) {
// ..
}
};
```
|
