1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
|
# Real Time For the Masses
Конкурентный фреймворк для создания систем реального времени.
## Возможности
- **Задачи** - единица конкуренции [^1]. Задачи могут *запускаться по событию*
(в ответ на асинхронный стимул) или вызываться программно по желанию.
- **Передача сообщений** между задачами. А именно, сообщения можно передавать
программным задачам в момент вызова.
- **Очередь таймера** [^2]. Программные задачи можно планировать на запуск в
определенный момент в будущем. Это свойство можно использовать, чтобы
реализовывать периодические задачи.
- Поддержка приоритетов задач, и таким образом, **вытесняющей многозадачности**.
- **Эффективное, свободное от гонок данных разделение памяти** через хорошо
разграниченные критические секции на *основе приоритетов* [^1].
- **Выполнение без взаимной блокировки задач**, гарантированное на этапе
компиляции. Это более сильная гарантия, чем предоставляемая
[стандартной абстракцией `Mutex`][std-mutex].
[std-mutex]: https://doc.rust-lang.org/std/sync/struct.Mutex.html
- **Минимальные затраты на диспетчеризацию**. Диспетчер задач имеет
минимальный след; основная часть работы по диспетчеризации делается аппаратно.
- **Высокоэффективное использование памяти**: Все задачи используют общий стек
вызовов и нет сильной зависимости от динамического распределителя памяти.
- **Все устройства Cortex-M полностью поддерживаются**.
- Эта модель задач поддается известному анализу методом WCET (наихудшего
времени исполнения) и техникам анализа диспетчеризации. (Хотя мы еще не
разработали для дружественных инструментов для этого).
## Требования
- Rust 1.31.0+
- Программы нужно писать используя 2018 edition.
## [User documentation](https://japaric.github.io/cortex-m-rtfm/book)
## [API reference](https://japaric.github.io/cortex-m-rtfm/api/rtfm/index.html)
## Благодарности
Эта библиотека основана на [языке RTFM][rtfm-lang], созданном Embedded
Systems group в [Техническом Университете Luleå][ltu], под рук.
[Prof. Per Lindgren][per].
[rtfm-lang]: http://www.rtfm-lang.org/
[ltu]: https://www.ltu.se/?l=en
[per]: https://www.ltu.se/staff/p/pln-1.11258?l=en
## Ссылки
[^1]: Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P.
(2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static
priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013
8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.
[^2]: Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho,
L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m
family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.
## Лицензия
Все исходные тексты (включая примеры кода) лицензированы либо под:
- Apache License, Version 2.0 ([LICENSE-APACHE](LICENSE-APACHE) или
[https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0][L1])
- MIT license ([LICENSE-MIT](LICENSE-MIT) or
[https://opensource.org/licenses/MIT][L2])
[L1]: https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
[L2]: https://opensource.org/licenses/MIT
на Ваше усмотрение.
Текст книги лицензирован по условиям лицензий
Creative Commons CC-BY-SA v4.0 ([LICENSE-CC-BY-SA](LICENSE-CC-BY-SA) или
[https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode][L3]).
[L3]: https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode
### Contribution
Если вы явно не заявляете иначе, любой взнос, преднамеренно представленный
для включения в эту работу, как определено в лицензии Apache-2.0, лицензируется, как указано выше, без каких-либо дополнительных условий.
|
