blob: 98eb00fb3da8adf2848dbdf0e0ac6568a2e5824b (
plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
|
# Нереентерабельность
В RTIC задачи-обработчики *не* могут использоваться повторно. Переиспользование задачи-обработчика
может сломать правила заимствования Rust и привести к *неопределенному поведению*.
Задача-обработчик теоретически может быть переиспользована одним из двух способов: программно или аппаратно.
## Программно
Чтобы переиспользовать задачу-обработчик программно, назначенный ей обработчик прерывания
должен быть вызван с помощью FFI (смотрите пример ниже). FFI требует `unsafe` код,
что уменьшает желание конечных пользователей вызывать обработчик прерывания.
``` rust
#[rtic::app(device = ..)]
mod app {
#[init]
fn init(c: init::Context) { .. }
#[interrupt(binds = UART0)]
fn foo(c: foo::Context) {
static mut X: u64 = 0;
let x: &mut u64 = X;
// ..
//~ `bar` может вытеснить `foo` в этом месте
// ..
}
#[interrupt(binds = UART1, priority = 2)]
fn bar(c: foo::Context) {
extern "C" {
fn UART0();
}
// этот обработчик прерывания вызовет задачу-обработчик `foo`, что сломает
// ссылку на статическую переменную `X`
unsafe { UART0() }
}
}
```
Фреймворк RTIC должен сгенерировать код обработчика прерывания, который вызывает
определенные пользователем задачи-обработчики. Мы аккуратны в том, чтобы обеспечить
невозможность вызова этих обработчиков из пользовательского кода.
Пример выше раскрывается в:
``` rust
fn foo(c: foo::Context) {
// .. пользовательский код ..
}
fn bar(c: bar::Context) {
// .. пользовательский код ..
}
mod app {
// все в этом блоке невидимо для пользовательского кода
#[no_mangle]
unsafe fn USART0() {
foo(..);
}
#[no_mangle]
unsafe fn USART1() {
bar(..);
}
}
```
## Аппаратно
Обработчик прерывания также может быть вызван без программного вмешательства.
Это может произойти, если один обработчик будет назначен двум или более прерываниям
в векторе прерываний, но синтаксиса для такого рода функциональности в RTIC нет.
|
